6축 로봇팔 키트 사서 조립해보기

 

사이피아 6축 로봇팔

A2T 6자유도 알루미늄 로봇팔 로봇암 키트 아두이노

 

위와 같은 제품이 있어서 저걸로 장난감을 하나 만들어볼까 하고 구매 했다. 

 

 

 

뭔가 되게 많다. 

 

아두이노는 특별히

이걸 샀는데 마감이 너무 깔끔해서 좋다. 

 

대학생 시절에 돈없어서 해보고 싶은데 하나만 보내주면 안되냐는 말도안되는 메일에도 친절히 보내주신 훌륭한 네페스.....

 

그 이후로 아두이노는 중국산 저가 아두이노가 있어도 꼭 이제품만 쓴다.

(USB-C로 바꾸면 더 잘팔리지 않을까요!!?)

 

 

딱 여기까지 사놓고 조립하는대까지 한달을 방치 했다 ㅋㅋㅋㅋ

 

그리고 2주전에 조립을 완료 했는데 문제는

 

저 제품에 들어간 서보모터가 너무 힘이 약해서 정상동작이 안된다는 거다

 

0번 모터 2번모터가 로봇팔의 허리 축을 담당하는데 

 

무거워서 들지를 못한다. ....

 

그래서 디바이스 마트로 이동! 새로운 서보모터를 구매했다.

 

우선 기존 모터를 보면

 

https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1313388

TowerPro 호환 서보모터 MG996R

 

토크가 9.4/11kg 포시가 되어 있는데 쭉 뻗어있는 로봇팔을 위아래로 움직이기에는 많이 약해보인다. 

 

그래서 MG996R보다 강한 토크에 크기가 비슷하고 같은 연결방식 같은 전압을 사용하는 제품을 찾았다.

 

 

https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1324844

디지털 서보모터(DM-S2003MD)

https://www.devicemart.co.kr/goods/view?no=1324863

디지털 서보모터(DM-CLS200TD)

 

위 제품을 구매했는데 또 배송까지 2주... 인내의 시간 

 

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제품을 받고 문제가되는 모터 0번을 제거 후 교체를 진행했다. 

 

약간 그 새로운 서보모터의 날의 개수가 안맞는거 같아보이긴 했는데 힘으로 우겨넣고 드라이버로 고정해버리니까 잘되긴했다.

 

어쨋든 됬다. 

 

그리고 뭔가 춤추는 로봇을 만들어보고 싶어서 Base 코드를주고 GPT한테 만들어오라고 시킨뒤에 동작시켜봤는데 

 

아주 기괴한 움직임을 보였다...

 

그래서 그냥 끄덕 끄덕 정도만 시켜봤는데 

 

 

 

흠...

 

너무 덜렁거림이 심하다 

 

저걸 어떻게 잡아야 하나 ㅎㅎㅎ

 

심심할때 계속 해봐야겠다.